Em 2006 projetei e desenvolvi uma miniatura de uma grua de construção civil para ser integrada nas Oficinas de Eletricidade que decorreram em paralelo com o festival nacional de robótica - Robótica 2006. A grua tem uma altura de 3 m e um comprimento de 2,5 m, perfazendo um peso de 395 kg. Possibilitando a suspensão de 80 kg na extremidade a uma altura de 2 m do chão. A grua é dobrável no que favorece o seu deslocamento entre eventos. A grua foi construída com o intuito de ser didática, onde o utilizador pudesse transportar pedaços de aço de um local para outro através de um eletroíman. Na base suspensa da grua existe uma cadeira, onde as pessoas se podem sentar, para manobrar os comandos da grua. Por questões de segurança a grua está limitada a uma área de trabalho e possui um comando à distância que desliga os comandos. Para a construção da grua são usados tubos quadrados, cantoneiras, barras, chapa de xadrez e calhas. No sistema de rotação da parte superior da grua foi usado um cubo de um eixo de um semi-reboque. O funcionamento da grua é realizado através de três motores de indução e respetivas caixas redutoras, e um eletroíman. O sistema de comando é composto por um botão de emergência, um joystick de duas posições, um joystick de quatro posições, e um interruptor de pressão iluminado. O joystick de duas posições, é usado para subir ou baixar as peças a transportar, controla um variador de velocidade que aciona o respetivo motor de indução. Os limites são obtidos com a ajuda de um contador de impulsos que se encontra ligado a um microcontrolador que, nos limites, desabilita o comando proveniente do joystick. O joystick de quatro posições controla a rotação da base e o movimento de afastar ou aproximar as peças a transportar. O joystick não permite o funcionamento ao mesmo tempo dos dois motores, sendo apenas utilizado um variador de velocidade para o controlo dos dois motores. A seleção do motor a usar é realizada através da seleção de dois contactores que estão na saída do variador de velocidade. O interruptor de pressão iluminado é usado para controlar o acionamento do eletroíman. Quando o eletroíman está em funcionamento a luz está ligada. Com a informação recolhida pelo microcontrolador da altura do eletroíman, o sistema só desliga o mesmo se a altura do chão for inferior a 50 cm (questões de segurança).
O processo de construção e o princípio de operação podem ser vistos neste paper: "Foldable slewing crane".
Em 2006 projetei e desenvolvi um motor série universal para ser integrado nas Oficinas de Eletricidade que decorreram em paralelo com o festival nacional de robótica - Robótica 2006. Este tipo de motores são chamados de universais porque tanto funcionam com corrente contínua como corrente alternada. O motor foi desenvolvido com o intuito didático. Com este projeto pretende-se dar a conhecer os fundamentos do eletromagnetismo que estão na base do principio de funcionamento dos motores elétricos. Neste sentido a construção do motor é básica, para demonstrar que qualquer pessoa pode montar o seu próprio motor série universal. O motor desenvolvido está a ser alimentado com uma fonte de tensão contínua de 12 V. O motor entra em funcionamento sempre que o interruptor de pressão, grande, seja acionado.
O processo de construção e o princípio de operação podem ser vistos neste paper: "Handmade series direct current motor".
A construção da prensa hidráulica surgiu no seguimento da unidade curricular laboratórios e prática integradas II do 3º ano (2007) que propunha desenvolver um sistema de controlo e aquisição de dados para uma máquina de ensaios. O trabalho foi realizado por vários grupos de 6 elementos. Na altura só existia uma prensa de ensaios, construída a partir de um fuso que era acionado por um motor de indução e respetiva caixa redutora. Esta prensa tinha de dar para os vários grupos, onde era necessário estar sempre a montar e desmontar o sistema eletrónico desenvolvido por cada grupo. Em conversa com os restantes elementos do grupo decidimos em desenvolver a nossa própria prensa. Como a maior parte dos elementos do grupo nunca tinha tido contacto com um sistema hidráulico, decidimos em fazer uma prensa com um cilindro hidráulico. Assim o projeto ficou mais semelhante com as prensas de ensaio que existem. No projeto final foi utilizado um computador pessoal com a finalidade de monitorizar e ativar os testes de resistência do material. Para medir a força exercida sobre o material a testar a prensa possuía na parte inferior uma célula de carga. O deslocamento do cilindro era obtido através de um encoder, reutilizado de uma impressora. Para controlar o caudal hidráulico o motor de indução que acionava a bomba hidráulica foi controlado através de um variador de velocidade. Todos estes sensores e atuadores eram controlados através de autómato. O autómato estava configurado com um controlo PID para ajustar a carga desejada ao material em teste, ao mesmo tempo uma aplicação desenvolvida em LabVIEW guardava a força e a deformação que estava a decorrer durante o ensaio.
A construção do carrinho de compras surgiu no seguimento da unidade curricular laboratórios e prática integradas I do 3º ano (2006) em que cada equipa de 6 elementos tinha de desenvolver um robô móvel autónomo. A equipa decidiu em fazer um carrinho de compras que seguia as pessoas no supermercado ou traçava uma rota dentro do supermercado de acordo com a lista de compras que a pessoa fosse fazer. O robô tinha um computador pessoal onde as pessoas introduziam a lista de compras e depois o carrinho encaminha as pessoas pelo supermercado. Esta funcionalidade era conseguida através do uso de diversos sensores de distância e posicionamento. Foram utilizados dois motores de limpa vidros para fazer o sistema de tração. O carrinho possuía uma bateria de 12 V de um automóvel que alimentava o sistema de tração, sensores e computador. Como referido anteriormente, o carrinho também seguia as pessoas, principalmente pensado para as pessoas de mobilidade reduzida. Para o projeto a equipa também desenvolveu as placas de controlo e acionamento dos motores elétricos, assim com as placas de condicionamento de sinal provenientes dos diversos sensores existentes no robô.
Desenvolvimento e reparação de estruturas metálicas. Reparação dos motores de combustão interna. Adaptação de motores de combustão interna a geradores. Elaboração e reparação de quadros elétricos para os geradores de emergência.
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